Engelden Kaçan Robot Hatalı Çalışıyor

int trigPin = 9;
int echoPin = 10;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  int distance = duration * 0.034 / 2;
  Serial.println(distance);
  if (distance < 15) {
    // Motorları durdur veya yön değiştir
  }
  delay(100);
}