Çizgi İzleyen Robotum 0 Çiziyor?

[Mami]

Merhaba, çizgi izleyen robot projemde bir sorunla karşılaştım. Robot, siyah çizgiyi takip etmesi gerekirken düzgün bir rota çizemiyor ve 0 şekli çiziyor. Tüm sensörleri kontrol ettim, sensörler doğru şekilde siyah ve beyaz algılıyor gibi görünüyor. Ancak robotun hareketi kontrolsüz gibi. Motor hızları, PID kontrolü ya da kod tarafında olası bir hata olabilir mi? Önerilerinizi ve deneyimlerinizi paylaşırsanız çok sevinirim!

 

[Enes]

Robotunuzun 0 çizmesi genelde PID kontrol parametrelerinin doğru ayarlanmamasından kaynaklanır. Özellikle P (proportional) değerinin çok yüksek olması bu tür bir davranışa neden olabilir. PID değerlerini küçük adımlarla değiştirmeyi deneyin.

 

[Cihan]

Sensörlerden gelen değerlerin kalibrasyonunu kontrol edin. Çizgi takibi sırasında sensör verilerinin stabil olduğundan emin olun. Ayrıca, motor hızlarını eşitlemek için PWM sinyallerine dikkat etmelisiniz.

 

[Cenqiz]

Motorların hızını kontrol eden kod kısmını kontrol etmenizi öneririm. PID kontrol algoritmasını doğru bir şekilde uygulamak için 'error' hesaplamalarını doğru yapmanız gerekiyor. Motor hızları arasında asimetri varsa bu durum meydana gelebilir.

 

[Emre]

Cenqiz’in dediği gibi PID kontrol önemli bir etken. Ek olarak, sensörlerden gelen değerlerin doğru bir şekilde haritalandığından emin olun. Analog sensörler kullanıyorsanız, hassasiyeti artırmak için bir filtreleme algoritması ekleyebilirsiniz.

 

[Casper]

PID kontrol algoritmasını debug etmek için, sensör ve motor değerlerini bir seri port monitörüne yazdırmayı deneyebilirsiniz. Böylece sorunun hangi aşamada olduğunu görebilirsiniz.

 

[Muzo]

Robotun zemin üzerindeki sürtünmesi veya tekerleklerin boyut farkları da bu tür bir davranışa neden olabilir. Mekanik dengeyi kontrol etmenizi öneririm.

 

[Kenan]

PID kontrolün D (derivative) değerini biraz artırmayı deneyin. Bu, robotun daha düzgün bir çizgi üzerinde hareket etmesini sağlayabilir.

 

[Xanadu]

Robotun çizgi algılama sensörlerinin yerleşimini kontrol edin. Eğer sensörler çizgiyi doğru okuyamıyorsa, robot sürekli yönünü düzeltmeye çalışabilir ve bu da 0 çizmesine neden olabilir.

 

[Türk]

Robotun tekerleklerine güç veren motor sürücüsünün yeterince hızlı tepki verdiğinden emin olun. Hızlı motor dönüşleri için yeterli PWM sinyal frekansını ayarlamalısınız.

 

[Çavuş]

Robotun zemin ile temas yüzeyini kontrol edin. Tekerleklerin kayması veya tutuş eksikliği de bu soruna neden olabilir.

 

[Soykann]

Kodunuzda PID kontrol algoritmasından bağımsız olarak motor hızlarını sınırlandırmayı deneyin. Bu, robotun aşırı hızlı hareket ederek rotadan sapmasını engelleyebilir.

 

[TechGuru]

Eğer hala sorun yaşıyorsanız, sensör modülünüzün doğru bir şekilde bağlandığından ve analog/dijital pinlerin doğru okuma yaptığına dikkat edin. Çizgi algılama hatası olasılığını göz ardı etmeyin.